FoldaRapのY軸周りを変更しました

動かしてみたら、Y軸のモーターマウントとアイドラーの強度が若干足りない印象です。とりあえず、Infillを35%⇒75%に上げて更に各部の厚みを干渉しない程度に1mmぐらい増量してプリントしたものに交換しました。

あとは、Yキャリッジのヒートベッドマウント用の上部の穴周辺をフラットな形に修正してエンドストップスイッチにうまく当たるようにバルジを追加しました。 （ホーム位置迄戻すとヘッドがヒートベッドの外に出てしまう対策で可動範囲は小さくなりますが、ヒートベッドでノズルを削るよりはましなので…。）

 
■Yキャリッジの比較（下側の部分に出っ張りがある方が新しい物）
SONY DSC

さらに、タイミングベルトですが予告通りに椿本チェインのものに交換しました。こちらのほうが厚みが薄いし柔軟性に富んでいます。（FoldaRapに使うならば680mmの物を2本注文するのが良いようです）

■タイミングベルトを比較
SONY DSC
白いほうが今まで使っていたほうで灰色というかが新しいものです。

卓上でプリントするにはいい機体ですね。音もそれほどうるさくないですし、振動も許容範囲。プリント精度はやはり改良されたOrcaにはかないませんけれども事前のテスト出力とかには十分使える印象です。（普通に使う分には全く問題なし）

最後に最近使っているSlic3rのConfig.iniを置いておきますので参考までに…。

当分このまま使います、前回も似たようなこと書いてすぐに改良しましたけれども…。

2013
03/06
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Crazyflie Nano Quadcopterが日本で飛ばせないなら

Crazyflie Nano Quadcopterが日本で飛ばせないなら、飛ばせる物を作ればいいじゃないか…。チョット考えてみるから、真面目に考えて作ってみるに昇格させまして予備実験をして可能性を探っていきたいと思います。

SONY DSC

まずは、一番簡単なコントローラを使った無線操作が出来るかを検証してみます。何を使って実験するかですが、使い慣れたArdunioでBTのコントローラーを接続してみます。

■今回の構成はこちら
受信側：ArdunioMega(1280)＋USB Host Shield 2.0 for Arduino
送信側：ワイヤレスコントローラ(DUALSHOCK 3)

「USB Host Shield 2.0」は「USB Host Library for Arduino」のライブラリをがあるので簡単にできるはず。

▲PS3コントローラーの接続の流れ

1.)Bluetoothドングルのアドレス確認
スケッチ「PS3BT.ino」をアップロードしてドングルをセットした状態でシリアルモニタを表示表示されているBluetoothアドレスを控えておく
2.)コントローラーへのドングルアドレスの登録
スケッチ「PS3USB.ino」を以下のように修正してアップロード
//PS3USB PS3(&Usb); // This will just create the instance　←　コメントアウト
PS3USB PS(&Usb,0x00,0x15,0x83,0x3D,0x0A,0x57);　←　ここに表示されたBluetoothアドレスを設定
■正常に設定されるとこのような表示
PS3_Setup-Address
3.)ソフト側アドレス設定（ドングルアドレス登録）
Bluetoothアドレスをスケッチに設定
//PS3BT PS3(&Btd); // This will just create the instance　←　コメントアウト
PS3BT PS3(&Btd,0x00,0x15,0x83,0x3D,0x0A,0x57);　←　ここに表示されたBluetoothアドレスを設定
4.)PSボタンを押すことでコントローラーを接続
■接続終了画面
PS3_Connect

比較的簡単に接続できてしまいました。
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2013
03/05
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最近のOrca 0.42の状態

DualExtruderで一段落つきましてちょっと休憩中といった感じのRepRapですが、我が家の第1世代機となっているOrcaの現状をまとめておきます。元からのパーツはフレームとエンドストップだけ、あとはZ軸の周りに少し…。

ほとんど原型とどめていないのでOrca 0.42改と呼称を改めた方がいいような気がする今日このごろです。

SONY DSC

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2013
02/27
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FoldaRap組み立て中（完成２）

前回で完成編だったのですが書き忘れていたことを追加情報します。

CAD

今回作った機体のX/Y/Z軸の可動範囲

  • X軸：141mm
  • Y軸：144mm
  • Z軸：146mm

※：Z軸は調整次第ではアド5mmほど何とかなりますがクーリングファンとの兼ね合いでこの値としました。

今回オリジナルからの変更として作成したパーツに関しては「Thingiverse」にて一部公開しておりますのでリンクを載せておきます。

FoldaRap Spoolholder by Okatake – Thingiverse

FoldaRap Mk7-DriveGear Extruder(PG35L+624ZZ&603ZZ) by Okatake – Thingiverse

FoldaRap Nozzle Cooling FAN by Okatake – Thingiverse

Timing Belt Coupler_V2 T2.5 by Okatake – Thingiverse

Timing Belt Coupler T2.5 by Okatake – Thingiverse

これ以外のCADデータを欲しい方は連絡くださいませ。

最後に、今回の機体に現状で入っている「Marlin」を置いておきますので参考までに。

■AzteegX1_FoldaRap-Marlin_v1_408b349a84

やはり、X/Y軸用のタイミングベルトは椿本チェインの物に交換した方がいいかもしれないと思い始めたので交換予定です。

2013
02/25
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FoldaRap組み立て中（完成）

ようやく、パーツがすべてそろって組み上げました。

SONY DSC

かなり悩んで自分で解決できなかったのは、Azteeg X1 v1.5のFUSEビットは以下が正解です。

LOW=D6、HIGH=D8、EXTEND=FD

人に聞いてようやく気がつきました…。まさか、設定値が違うとかもう少し早く気がつくべきでした。Orz

★とりあえずのファーストプリント（なんか、もう修正必要ないかもしれないぐらいちゃんと出ました）

SONY DSC

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2013
02/24
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Foldarap
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Crazyflie Nano Quadcopter（つづき）

日本で飛ばせないなら、飛ばせる物を作ればいいじゃないか！！

なんて事を考えて、いろいろと調べてみたところ、「Crazyflie Nano Quadcopter」は完全オリジナルでは無いような気がしてきました。「MultiWii」の派生系の1つである「AfroFlight32」のコアを使った派生型（発展系）と言ったところではないかと思われます。ソースはまだ見れないので、あくまで想像の範囲ですけれどもね。

飛行制御とかがネックになってくるから完全自作は無理だと思ってたのですけれども、飛行制御は別体とすればいけるかもしれない。ソースは読めばイイ！！

そこで、想像たくましく考えますと…。 やっぱり、室内で飛ばせるサイズでそこそこの機動性がないと…。さらに、自律飛行させたいのでその辺りも考えて…。最終目標は複数機で音楽に合わせて飛行するですね。YouTubeにアップできる品質を目指します！！

というまえおきで、サイズとコンポーネントをどの程度ぐらいまでにすればよいかを考えてみました。

◾サイズ
・QCX構成
TypeX.)Size:120mm motor to motor(roter size 55 mm)
=>MAX_Size:137mm/MainBoard:40x40mm

目標重量25g

★簡単にモデルで比較MQCX

左側が「Crazyflie Nano Quadcopter」で右側が作ろうとしているサイズです。

ローター直径が55mmで計算しているのですが本体サイズが大きくなる原因となっています。やっぱり、ローターも自作するしかないのかな？３Dプリンタあるけれども、ねじれた感じでの積層とかかなり苦手なのですよね…。既製品でよい物があればそれを流用したい。

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2013
02/23
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Crazyflie Nano Quadcopter

FoldaRapはパーツ待ちでチョット制作を休止しているのですが、その間に次回作というかと考えていたりしたのです。

前々から、クアドロコプターなんて物を作ってみたいと思っていたのですが飛行制御の問題をどうするかとかどうしても大きくなってしまう本体サイズとかであきらめていたのですが面白い物が登場しました。CrazyflieNano%20Quadcopter10dof

まさに手のひらサイズ、ローター直径が40mmでモーター間距離は90mmなので最大サイズは130mm程度です。重さは19gとなっています。（おそらくバッテリを搭載しない状態での重さ）

非常に欲しい！のですが、この無線モジュールはどう見ても日本の技適を通っていない…。Orz

何とか作れないかなといろいろと思案していたりします。サイズは少し大きくなってもいいのですが、プロペラがネックかな…。どなたかプロペラ作るすべを知っている人いませんか？？

■参考情報

Crazyflie Nano Quadcopter Kit 10-DOF with Crazyradio

2013
02/19
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FoldaRap組み立て中（その４）

テストしていたエクストルーダーがいい感じにでできあがったので、とりあえずの環境を作ってテストしてみました。やはり、PG35Lは軸を安定させてあげると安定して出力できる用になるという見解は正しいようです。

サポートベアリングでぶれない様にしてあげれば全く問題なくフィラメントが送られますしリトラクト時にも問題がない様に見えます。

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■テスト風景
SONY DSC
あとは、電装系何とかすれば完成できると思われます…。ここからが長いのかな…。
2013
02/12
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Foldarap
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FoldaRap組み立て中（その３）

なかなかどうして、組み立てというか修正したいパーツがうまくいかなくて組み立て出来ないでいましたがようやくパーツができあがってきました。早速組み上げてこのような形になっています。

■組み上がったXキャリッジ周辺部分
SONY DSC

Xキャリッジ周辺とZモーター周りはほとんどのパーツに手が入っているか新規に設計して作っています。

修正部分は大きく分けて以下7点ですけど、よくぞここまで修正したと思います。
・XキャリッジをCooling FAN取り付けに対応するために修正
・Zモーターをプリントしやすい様に形状を修正
・Zアイドラーを603ZZ→629ZZに変更して形状を修正
・ホットエンドは「Huxley Hot End Kit」のヒートシンク＆ファンを取り外してファンを7mm厚の物に変更してアルミ板に放熱材を直接貼り付け
・Z軸モーターとシャフトの接合用のクリップを新機設計、Zモータ取り付け用のマウンタのエンドストップスイッチ取り付け部を変更（左側削除、右は位置変更できる様に修正）
・Z軸のトップ部分はシャフトをベアリングを使ってホールドする様に変更
・ノズルクーリングファンを新機設計して取り付け
2013
02/10
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FoldaRap組み立て中（その２）

ホットエンドとヒートベッドがとりあえず組み上がったのでうまく動くかをテストしてみました。

ホットエンドはHuxleyで使用しているキットなので組み立て方さえ間違っていなければ問題なく動作するはずです。
問題が起こるとすれば、初めての作った構造のヒートベッドがちゃんと動作するかが最大の不安点といったところでした。

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テスト時の注意点はペルチェ素子には電流の向きがあるので確認して入力してあげないとヒートシンクがないほうが加熱されて熱破壊されます。 データを読む限りでは、ペルチェの最大温度は150℃となっています。ここまで上げると内部破損するらしいですけれども、アルミパネルの放熱量がわからないのでどの程度まで上げられ得るのかが予想できません。

計算で求めることも出来るのですが、面倒なので実物でテストしてみることにします。

クリップボード2

グラフから20分かけても95℃以上には上昇しないことがわかります。ABSプリントには120℃程度迄温度を上げたいところなのですが現状では難しいようですね。

ヒートベッドには40mm角のペルチェを使用していますが今回使用したタイプは8Aタイプです。このうえには10A/15Aがラインナップとして存在しているのでABSプリントの際にはこちらに交換する必要がありそうです。

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2013
01/25
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